一、非供货范围

1、现场电气供应

2、现场劳力

3、地基打孔（膨胀螺丝固定）

4、除机器人上下料项目外的系统工程，如电缆线线槽、走气、 地面沟槽等

5、因本项目安装所进行的对周边设备的搬运、清理等工作

二、对现场及环境的要求

1、对现场的要求

（1）机器人上下料项目设备所在位置已清理干净、无杂物；

（2）电源线接到卖方*位置，末端包含电源箱、断路器；

（3）气源管路接到卖方*位置；

（4）现场地面要求平整，满足机器人和其他设备安装所要求强度。

2、对环境的要求

（1）环境温度：0℃-45℃；

（2）相对湿度：＜95%

（3）电源：三相五线制，不小于60KVA

（4）电压波动范围：380±10%V、220±10%V

（5）电源频率：50Hz±2%

（6）压缩空气：0.6-0.8Mpa

三、系统设计功能及技术参数

1、现场工位布置

序号	区域划分	备注
1	定制输送系统	机器人抓取物料放至输送系统上输出，信号采集和配套由供方完成。
2	物料放至区域	该区域为工件放置区域，机器人从数控机床上取出产品后放入输送系统，输出车间。
3	机器人摆放区	该区域由需方预留给供方，作为机器人的固定和操作区域。

2、系统工作流程

机器人整体动作分为两个部分，分别为下料和输送。

机器人进入工作程序，由人工操作数控机床，机器人等待数控车床启停信号，当数控车床完成工作时，给出信号至机器人，机器人接收到信号开始工作，原定可收缩夹爪，当机器人伸入数控车床处，抓手伸开，抓取做好的物料，抓手缩回，工件按照*方向放入输送系统输出，完成工作。

3、工作参数

（1）工件重量：按照客户样品

（2）工件尺寸：按照客户样品

（3）生产速度：2个/分钟（实际以生产为准）

生产顺序：人工加料至数控机床→ 数控机床开始工作→ 完成工作后给出信号→机器人抓取物料下料→有序放至输送系统→ 完成循环操作

4、系统特点

（1）可靠心、稳定心高；

（2）系统柔心高，可根据生产情况在线调整；

（3）降低了人工劳动强度，缩减劳动力，降低企业用人成本；

（4）具有良好的外部接口，和其他外设协同工作；

5、系统构成

系统硬件主要包括以下部分：

（1）机器人本体

名称		ZH608六轴工业机器人
动作类型		多关节型
应用		搬运、码垛、上下料
轴数		6
安装方式		地面
重复定位精度		±0.08mm
防护等级		IP54
自重Weight		168Kg
电容量 Capacitance		3.6KVA
运动参数	运动范围	较大速度
1轴	±170°	197°/S
2轴	-110°/+150°	175°/S
3轴	-165°/+255°	187°/S
4轴	±200°	400°/S
5轴	-165°/+230°	400°/S
6轴	±360°	600°/S

（2）定制输送系统

整体采用不锈钢结构进行设计和加工，采用机械形式定位，准确输送物料至*区域，同时结合光电传感器完成与机器人之间的通讯。必要时输送系统需隔断。

（3）下料抓手

a. 根据工件特征进行定制，具体待明确需加工的工件后进行设计和加工；

b. 抓手要求产品表面必须平整。

（4）电气控制系统

系统采用PLC和运动控制器进行控制和管理，具有自动控制、状态显示、检测、保护、报警、检测产品等功能，能够进行系统故障自诊断。系统的气动、停止以及暂停、急停等运转方式均可通过操作面板进行。此外，系统运行状态及系统报警在主操作面板上显示，也同时由系统报警灯显示。系统的急停可通过机器人控制柜、示教盒、主操作面板、辅操作面板等任意之上的急停按钮进行。电气、机械、安全标识牌全部采用中文。